助力機(jī)械臂的設(shè)計(jì)要求有哪些?目前，助力機(jī)械臂被應(yīng)用在多個(gè)領(lǐng)域之中，汽車制造、化工材料等行業(yè)都需要使用助力機(jī)械臂來完成搬運(yùn)工作。助力機(jī)械臂的設(shè)計(jì)要求有哪些?讓我們一起看看吧!

  1、助力機(jī)械臂應(yīng)承載力大、剛度好、自重輕

  助力機(jī)械臂的剛度直接影響機(jī)械臂爬取產(chǎn)品工件時(shí)動(dòng)作穩(wěn)定性、運(yùn)動(dòng)的速度和精度等級(jí)。如剛度差往往會(huì)造成機(jī)械臂在豎直平面上的彎曲和平面里側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，機(jī)械臂就需要造成震動(dòng)，或動(dòng)作產(chǎn)品工件卡住沒法工作中。因此，助力機(jī)械臂一般都選用剛度比較好的材料來增加助力機(jī)械臂的彎曲剛度，各支撐、聯(lián)接件的剛度也需要有一定的要求，以確保能夠承受所需的推動(dòng)力。

  2、助力機(jī)械臂的相對(duì)速度應(yīng)適當(dāng)，慣性力要低

  助力機(jī)械臂的相對(duì)速度一般是依據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)奏規(guī)定所決定的，但不可一味追求高速運(yùn)行。機(jī)械臂由靜息狀態(tài)做到正常相對(duì)速度為運(yùn)行，由常速降到終止沒動(dòng)為制動(dòng)系統(tǒng)，速度的變化全過程為速率特性參數(shù)。機(jī)械臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的穩(wěn)定性就行。

  3、助力機(jī)械臂動(dòng)作要靈便

  助力機(jī)械臂的構(gòu)造要緊密精巧，才能使機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)輕快、靈便。除此之外，懸臂式助力機(jī)械臂還要考慮到零件在機(jī)械臂上布局，就是為了測(cè)算機(jī)械臂挪動(dòng)零件后的凈重對(duì)旋轉(zhuǎn)、調(diào)節(jié)、支撐點(diǎn)中心側(cè)重扭矩。側(cè)重扭矩對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)非常不利，側(cè)重扭矩太大，也會(huì)引起機(jī)械臂的震動(dòng)，在調(diào)節(jié)時(shí)也會(huì)產(chǎn)生一種沉頭狀況，也影響運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)能力，嚴(yán)重的話助力機(jī)械臂與立桿會(huì)卡住。因此在規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂時(shí)應(yīng)盡量讓機(jī)械臂重心點(diǎn)根據(jù)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡可能貼近，從而減少偏扭矩。針對(duì)雙臂與此同時(shí)操控的助力機(jī)械臂，則須使雙臂的布置盡可能對(duì)稱性于核心，以達(dá)到平衡。

  4、裝配精度高

  助力機(jī)械臂要想獲得相對(duì)較高的裝配精度，除采用先進(jìn)控制措施外，結(jié)構(gòu)類型還留意助力機(jī)械臂的彎曲剛度、側(cè)重扭矩、慣性力矩及緩存實(shí)際效果，這些都直接關(guān)系助力機(jī)械臂的裝配精度。