氣動助力機械手的設計要求包括哪些?氣動助力機械手的裝配精度比較高，結(jié)構(gòu)與運動都很簡單、偏差也小，在多個領域都得到了廣泛應用。在設計氣動助力機械手時，這些都是需要重視的要點。

  1、氣動助力機械手應承載力大、剛度好、自重輕

  助力機械手的剛度直接影響助力機械手爬取產(chǎn)品工件時動作穩(wěn)定性、運動的速度和精度等級。如剛度差往往會造成助力機械手在豎直平面上的彎曲和平面里側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，助力機械手就需要造成震動，或動作產(chǎn)品工件卡住沒法工作中。因此，助力機械手一般都選用剛度比較好的導向桿來增加助力機械手的彎曲剛度，各支撐、聯(lián)接件的剛度也需要有一定的要求，以確保能夠承受所需的推動力。

  2、氣動助力機械手的相對速度應適當，慣性力要低

  機械手的相對速度一般是依據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)奏規(guī)定來定的，但不可一味追求高速運行。助力機械手由靜息狀態(tài)做到正常相對速度為運行，由常速降到終止沒動為制動系統(tǒng)，速度的變化全過程為速率特性參數(shù)。助力機械手自重輕，其啟動和停止的穩(wěn)定性就行。

  3、氣動助力機械手姿勢要靈便

  助力機械手的構(gòu)造要緊密精巧，才能進行助力機械手運動歡快、靈便。在臂上改裝滾柱軸承也可采用滾珠導軌也能使助力機械手運動歡快、穩(wěn)定。除此之外，正確了懸臂式的機械手，還要考慮到零件在助力機械手上布局，就是為了測算助力機械手挪動零件時的凈重對旋轉(zhuǎn)、調(diào)節(jié)、支撐點中心側(cè)重扭矩。側(cè)重扭矩對助力機械手運動非常不利，側(cè)重扭矩太大，也會引起助力機械手的震動，在調(diào)節(jié)時也會產(chǎn)生一種沉頭狀況，也影響運動協(xié)調(diào)能力，嚴重的話助力機械手與立桿會卡住。因此在規(guī)劃助力機械手時應盡量使助力機械手重心點根據(jù)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡可能貼近，從而減少偏扭矩。針對助力機械手與此同時操控的機械手，則須使雙臂的布置盡可能對稱性于核心，以達到平衡。

  4、氣動助力機械手裝配精度高

  氣動助力機械手要想獲得相對較高的裝配精度，除采用先進的控制措施外，結(jié)構(gòu)類型還留意機械手的彎曲剛度、側(cè)重扭矩、慣性力矩及緩存實際效果都直接關系氣動助力機械手的裝配精度。